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f+h fördern und heben 9/2022

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f+h fördern und heben 9/2022

PRODUKTE UND SYSTEME 03

PRODUKTE UND SYSTEME 03 04 Am Zentrallager, dem zweiten Umschlagbahnhof, werden die Trolleys auf acht Pufferplätzen mit Bauteilen für die Anlagenmontage beladen. Ist eine Lieferung komplett, generiert der Lagerarbeiter in SAP einen Transportauftrag, indem er den QR- Code des Stellplatzes einscannt und das Ziel festlegt. Jedem Zielort ist eine feste ID zugeordnet, die bei Auftragsgenerierung durch den Lagermitarbeiter eingegeben werden muss. Auf die gleiche Weise veranlassen die Monteure die Abholung eines vollständig entladenen Trolleys. VIRTUELLE SPURFÜHRUNG ERMÖGLICHT FLEXIBLE ROUTENPLANUNG Die Länge des Wegenetzes, welches die AGV befahren, beträgt mehr als 2,5 km. Die Routenführung findet dabei weitgehend über Konturnavigation statt, da es im Betrieb nur wenig Veränderung der für die Navigation notwendigen, markanten Orientierungspunkte gibt. Ausschließlich an einigen Stellen mit stark variierenden Konturen, wie im Versandlager, wird die virtuelle Spurführung durch Dreiecksreflektoren abgesichert. Diese sind mit Magneten am Hallenboden befestigt, um bei innerbetrieblichen Großtransporten leicht ab- und wieder aufgebaut werden zu können. Zur Eigenlokalisierung in der Halle orientieren sich die FTF darüber hinaus an RFID-Tags. Mithilfe der Konturnavigation lassen sich alle Transporte mit den AGV L1 wege- und zeitoptimiert durchführen. Ist der kürzeste Weg nicht befahrbar, wird dies durch die Steuerungssoftware an das AGV gemeldet und es wählt automatisch eine andere Route aus. In der Summe stehen den Fahrerlosen Transportrobotern dabei 2.500 Streckenvarianten zur Verfügung. „Da bei einigen Fahrmanövern eine hohe Genauigkeit gefordert ist, haben wir uns dort für eine Hybridnavigation aus Magnetspur und virtueller Spur entschieden“, erklärt Kalk. Dies sei vor dem Hintergrund geschehen, dass die Prozesssicherheit durch das Zusammenspiel der beiden Systeme nachhaltig verbessert werde. 03 Bei der millimetergenauen Positionierung der Trolleyräder in die Führungsschienen ist Präzision gefordert 04 Nach der Inbetriebnahme des ersten Projektabschnitts laufen Testprozesse in anderen Bereichen wie der spanenden Fertigung STEUERUNG ÜBER SAP-TRANSPORTLEITSYSTEM Die Aufgabenverteilung sowie die Steuerung der AGV übernimmt ein Transportleitsystem. Die SAP-Experten der Flexus AG haben nicht nur die mobilen Transportroboter, sondern auch alle übrigen Flurförderzeuge und Routenzüge in das System eingebunden. Über einen Fahrauftragspool werden die von den Werkern angelegten Fahraufträge an alle zur Verfügung stehenden geeigneten Fahrzeuge verteilt. Dabei basiert die Zuweisung auf der aktuellen Position der Ressource und flexibel definierbaren Parametern wie Gewicht, Ladebereich oder Palettentyp des Transportguts. Kalk: „Über das Transportleitsystem werden alle eingebundenen Verkehrsteilnehmer getrackt und Zustandsmeldungen unserer AGV wie Ladezustand der Batterie oder Statusmeldung eines Transportauftrags erfasst.“ Mithilfe der gesammelten Daten ließen sich geräteindividuelle Status- oder Fehlermeldungen senden oder durch die Software visualisieren. „Durch die positiven Erfahrungen aus der ersten Automatisierungsphase bestärkt“, so Spohn, „haben wir uns entschlossen, auch weitere Produktionsbereiche mithilfe von Fahrerlosen Transportsystemen zu bewirtschaften. Zudem sehen wir das AGV von Safelog als perfekte Ergänzung zu unserem Produktportfolio im Bereich der Automatisierungstechnik. Dadurch können wir Lösungskonzepte aus einer Hand anbieten und das auf Augenhöhe von Anwender zu Anwender.“ Fotos: Knoll Maschinenbau, Safelog www.safelog.de | www.knoll-mb.de 58 f+h 2022/09 www.foerdern-und-heben.de

PRODUKTE UND SYSTEME RADANTRIEBE FÜR FAHRERLOSE TRANSPORTFAHRZEUGE EXAKT AUF DIE ANFORDERUNGEN ZUGESCHNITTEN Je nach den zu erfüllenden Aufgaben, erfordern Fahrerlose Transportfahrzeuge kompakte Antriebssysteme. Der nach dem Baukastenprinzip ausgelegte Radantrieb des Unternehmen Breuell & Hilgenfeldt, Norderstedt, erfüllt nicht nur diese Vorgaben. Als Teil der Breuell & Hilgenfeldt GmbH und als Systempartner des Unternehmens ebm-papst hat das Team von b-drives mehr als zehn Jahre Erfahrung in der applikationsspezifischen Auslegung und Regelung von elektrischen Antrieben. Zu den Entwicklungen gehört unter anderem das Radantriebssystem eWheel. Ausgelegt ist der Radantrieb für Fahrerlose Transportfahrzeuge mit einer Traglast bis zu 500 kg pro Rad. Mithilfe des Baukastensystems lässt sich der Antrieb den Designvorstellungen des Konstrukteurs anpassen. In der XL-Variante beträgt die Baulänge 238 mm und der Raddurchmesser 140, 160 oder 200 mm. Zu den weiteren Merkmalen dieser Variante gehören eine Maximalgeschwindigkeit von 3,7 m/s und ein Maximalmoment von 100 Nm. Die Schutzart des Motors ist IP54 und die des Rads IP69. Die Variante S baut noch kürzer: nur 109 mm ist diese lang. Das Montagekonzept ermöglicht mit dem Lösen von drei Schrauben das Rad schnell zu wechseln. Hinter der Getriebe-Rad-Einheit sorgt ein bürstenloser Gleichstrommotor (englisch: Brushless DC Motor) mit einem redundanten Gebersystem für den sicheren Antrieb. Die Überlastfähigkeit macht sich positiv bei Fahrzeugbeschleunigung und dem Überwinden von Steigungen bemerkbar. FUNKTIONALE SICHERHEIT Im Normalbetrieb bremst der BLDC-Motor generatorisch und speist damit Energie zurück in die Traktionsbatterie. Für sicherheitsgerichtete Notbremsungen verfügt das eWheel über eine mechanische Haltebremse mit Notstopp-Funktion. Durch das Getriebe wird das Bremsmoment entsprechend verstärkt, sodass das Flurförderzeug auch in ungünstigen Betriebssituationen sicher zum Stillstand kommt. Das Nenn-Bremsmoment lässt sich der jeweiligen Applikation anpassen. Für die funktionale Sicherheit auf elektronischer Seite bietet das eWheel folgende Möglichkeiten: Eine Lösung mit „Safe Torque Off“ (STO), eine Lösung mit redundantem Gebersystem für selektive Leistungsschutzschalter (SLS) und sichere Bewegungsrichtung (Safe Direction – SDI) sowie eine Lösung mit SLS und SDI durch Anbau eines sicheren Gebers und eine Lösung mit SLS und SDI, bei der die Motoren kompatibel zu den MicroDrive- PDC von Siemens sind. Foto: Breuell & Hilgenfeldt www.b-drives.com www.foerdern-und-heben.de f+h 2022/09 59